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液压系统具有较高的功率自重比，采用了液压作为驱动的机器人具有更好的承载能力和动态性能，因此越来越多新型机器人采用了液压驱动。然而，相比电机系统，液压系统能耗更高，系统更为复杂。因此关于能耗的研究也在不断进行。其中最为常用的节能的方法就是使用弹簧。本文介绍的新型液压四足"小象"机器人通过使用弹簧降低了液压系统的压力，从而达到节能的目的。文章根据机器人的腿部结构，设计了弹簧的安装方式。在行走过程中的站地阶段，弹簧提供了辅助支撑力，在摆腿阶段，弹簧成为了一个被动的负载。液压缸在两个阶段的最大输出力在使用了弹簧后会降低，液压泵需要的输出压力也会因此而降低。节能效果便取决于于此。这一方法的效果通过仿真和实验得到了验证。