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小波分析理论是近年来发展起来的一门崭新的理论，它是一种新的时频局部化分析方法，它的分析精度可变，可以聚焦到被分析信号的任意细节，因而对于研究非平稳信号非常有利。该论文主要要就小波分析的理论及其在控制系统故障检测中的应用进行了一些粗浅的研究和探讨，并采用小波变换对其水下航行器航向角发生的故障进行了检测，并给出了仿真结果。