【摘 要】
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提出了一种改进型的Voronoi图构造方法,通过分析威胁源的不可穿越区域边界,利用折中原理,在Delaunay三角网的基础上构建航迹拓扑空间。由于改进型Voronoi图是以各类威胁源不
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提出了一种改进型的Voronoi图构造方法,通过分析威胁源的不可穿越区域边界,利用折中原理,在Delaunay三角网的基础上构建航迹拓扑空间。由于改进型Voronoi图是以各类威胁源不可穿越区域边界为基础确定的航迹点,因此能够根据不同威胁体改变航迹点设置,从而实现应对不同威胁体的复杂环境下的航迹规划。仿真结果表明,改进型Voronoi图对于航迹拓扑空间的构造不仅简单易行,而且更加充分利用可规划空间,很适合于规划区域较为狭窄条件下的航迹规划。
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