【摘 要】
：
基于随机采样的规划算法是近年来机器人运动规划领域研究的热点问题,由于它避免了在位形空间中障碍物建模的复杂运算,能够解决很高维度的规划问题.针对存在障碍物的空间中机
【机 构】
：
清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
【出 处】
：
2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
论文部分内容阅读
基于随机采样的规划算法是近年来机器人运动规划领域研究的热点问题,由于它避免了在位形空间中障碍物建模的复杂运算,能够解决很高维度的规划问题.针对存在障碍物的空间中机器人双臂协调操作搬运物体的规划问题,提出基于快速探索随机树(rapidly-exploringrandomtrees)的改进算法.算法首先通过机械臂的运动学解算建立关节空间与操作空间的对应关系,分析6自由度机械臂基于关节空间采样和基于操作空间采样的不同特点.考虑在机械臂规划问题中应用随机算法的特殊性,在采样点距离度量和局部规划算法中引入权值,并通过实验分析权值的选择对算法产生的影响.为了解决存在"狭窄通道"的特殊规划问题,进一步提出分离式的局部规划算法.在完全按照真实机器人模型建立的3-D仿真平台上设计并完成了运动规划的仿真实验,证实此算法的有效性.
其他文献
本文对预应力混凝土结构构件设计中需要完善的若干问题作了阐述,主要涉及预加力产生结构中的次轴向力、合理计算钢筋的合力点以及正常使用极限状态下的裂缝控制要求和纵向受
本文介绍了预应力拉索张拉施工严格按照设计思路,通过ANSYS有限元程序计算,分析了张拉互相影响,确定了张拉顺序、次数和张拉力,为施工提供了一个科学准确的理论依据和指导.
本文利用预应力次梁等效荷载对边主梁的有利影响,降低非预应力边主梁扭矩,并对多段预应力布筋形式产生的多段等效荷载进行了改进,利用实用等效荷载方法,把多段均布荷载转化为
飞行机器人是一个多学科交叉的前沿性研究课题.介绍为参加空中机器人大赛所构建的基于视觉导航的自主飞行机器人系统的设计与实现;描述硬件系统的构建、软件系统的实现、基于
提出用一种自适应神经元模糊推理系统ANFIS计算RoboCup中的射门点的方法.此模糊推理系统为一个4输入、单输出的Sugeno型系统.系统的输入分别为射门球员的X,Y坐标和守门员的X,
为获得遥在的真实效果,常需利用操作者在本地环境中的运动实时操作远端机器人的运动.作者研究本地操作者在有限尺度环境下的运动与远端机器人在任意尺度环境下未知路径运动的
介绍一种基于人工操纵策略的无人飞艇航向控制器用于其航迹跟踪控制.从操纵手的角度出发提出跟踪误差的新方法;设计一套数据采集系统以采集人工控制下的飞行数据;将经处理后
将K-L变换应用于无人直升机搜索目标时任务图标的识别.阐述利用K-L变换进行模板匹配的原理,接着采用相应图像处理方法以提高计算精度;通过改进算法使大部分处理工作可以在直
1军队医疗临床护理的特征和要求护理工作是临床工作的一个重要环节。在病人救治过程中,护士积极配合临床医生,做好各项护理工作,才能让病人尽可能的按照预定治疗方案顺利的康
提出一种通过显微图像处理获取目标深度信息的方法,将此方法应用于生物医学实验中常用的微操作工具--微针的深度信息提取,取得了较好的效果.论述了深度信息提取实验的设计及