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针对机场服务机器人的输出跟踪问题，结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性，但同时也带来了抖振。本文运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题。仿真实验表明，所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹，而且能有效地削弱系统的抖振。