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工程结构振动控制属于土木工程的前沿研究领域。本文从经典随机最优控制理论应用于土木工程结构面临的困境出发，剖析了确定性最优控制与经典随机最优控制的内在缺陷，阐明了经典控制理论与土木工程结构控制的联系与区别；在此基础上，阐述了物理随机最优控制的基本思想，论述了控制律形式、控制器(控制装置)参数和控制装置拓扑三个层次优化的物理随机最优控制基本理论，提出了广义最优控制律。示例给出了物理随机最优控制的主动、被动设计模式。分析表明，基于概率密度演化理论的物理随机最优控制理论体系，突破了以It(o)随机微分方程描述动力系统的经典随机最优控制的范围，为工程结构随机最优控制探索了新的道路。