【摘 要】
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本文依据空间可展操作机械手的结构特点,将转动臂与移动臂组成的二自由度杆组作为基本单元,基于多柔体系统动力学理论,借助拉格朗日公式和模态综合法,建立了基本单元的非线性动力学微分方程组,用数值方法求解了该系统的动力学特性,研究了材料性能、伸展规律对动力学特性以及振动特性的影响,揭示了刚体运动和弹性变形之间的耦合影响规律。
【机 构】
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西北工业大学,机电工程学院,西安,710072
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本文依据空间可展操作机械手的结构特点,将转动臂与移动臂组成的二自由度杆组作为基本单元,基于多柔体系统动力学理论,借助拉格朗日公式和模态综合法,建立了基本单元的非线性动力学微分方程组,用数值方法求解了该系统的动力学特性,研究了材料性能、伸展规律对动力学特性以及振动特性的影响,揭示了刚体运动和弹性变形之间的耦合影响规律。
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