【摘 要】
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针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足,在分析现有导航定位技术不足以及其它导航定位技术在巡检机器人应用情况的基础上,将激光定位技术应用于巡检机器人导航。首
【机 构】
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山东电力研究院; 山东鲁能智能技术有限公司;
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针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足,在分析现有导航定位技术不足以及其它导航定位技术在巡检机器人应用情况的基础上,将激光定位技术应用于巡检机器人导航。首先,对基于人工路标的激光定位原理进行了简介,并基于变电站巡检路径特点,设计并介绍了巡检机器人导航定位控制原理以及相关算法流程;其次设计了巡检机器人激光导航原型系统,给出了导航定位系统的总体架构及各单元模块间的连接关系,详述了激光定位单元和导航控制单元的实现方式;之后对导航定位系统软件部分进行了设计,给出了运动控制器软件和后台监控软的执行流程;最后在室外环境下对导航系统性能进行了实验测试。实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度。
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