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研究带有未知动态参数和有界外扰的非完整移动机器人的镇定问题。同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型，对具有运动学约束的非完整移动机器人进行建模；利用横截函数方法，构造附加控制器，使得系统不再是欠驱动的；然后利用自适应反步方法和映射函数方法构造李雅普诺夫函数，设计控制器，保证非完整移动机器人的渐进稳定性，仿真结果证明了本方法的有效性。