自主车越野纵向控制器设计

来源 :第27届中国控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:realord111
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本文通过对越野环境下车辆纵向受力的分析,设计了车辆纵向控制的前馈控制器,为了弥补前馈控制器的不足,引入速度误差作为反馈信号,组成了前馈反馈结构的纵向控制器。对于控制器的期望速度,运用多约束的方法对全局规划速度进行约束产生。
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