【摘 要】
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本文介绍了一种电动夹爪控制系统.该控制系统以DSP为控制核心,无刷直流电机为动力元件,采用无压力传感器方案、三闭环结构,其中电流、速度调节器和位/力控制器都采用传统PID
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院; 嘉兴学院机电工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61374103);浙江省自然科学基金项目(LY13F030009,LQ12F03008)
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本文介绍了一种电动夹爪控制系统.该控制系统以DSP为控制核心,无刷直流电机为动力元件,采用无压力传感器方案、三闭环结构,其中电流、速度调节器和位/力控制器都采用传统PID控制算法;设计了一种电流比较法,实现了电动夹爪位置和夹持力控制两种工作状态的切换;基于Labview开发工具,设计电动夹爪上位机控制参数设置软件.通过实验结果分析,验证了该电动夹爪控制系统的有效性.
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