直流电机采用PWM变换器供电时，系统具有良好的性能，当控制电压改变时，PWM变换器输出平均电压按线性规律变化，但其响应会有延迟，该滞后环节在工程中被近似看成一阶惯性环节，这样的处理，使功率器件的开关动作引起系统动态特性的非线性特点被掩盖了。实际上，由PWM控制的开关型DC/DC变换器，在和直流电机的测速单元构成闭 环系统时，就形成了一个非线性系统，运行中甚至会出现混沌现象。当电机中的混沌现象边界较小时，常被误认为是噪声；当混沌边界较大时而又被误认为系统的不稳定运行，其实电机驱动中的混沌现象是复杂的稳态行为，它不会随时间而停止。研究混沌可通过庞加莱映射、分岔、功率谱等方法。本文分析了由PWM变换器、直流电机、转速测量反馈等环节构成的闭环控制系统；列出了该系统的状态方程，形成时变的二阶非自治动态方程。推导了方程的解，分析了庞加莱映射及周期轨道。解析分析，数值仿真及实验结果均揭示在该直流系统中将存在混沌行为，针对引发混沌的因素，可以通过合适地设计非线性控制器，整定各项参数来抑制电机运行中的混沌现象。