【摘 要】
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针对单天线GNSS/INS组合系统因缺少外部姿态观测信息,姿态精度估计比较差的问题,本文讨论了多天线GNSS/INS组合模型,包括函数模型和随机模型构建。INS导航误差受观测环境、运
【机 构】
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中国科学院精密测量科学与技术创新研究院大地测量与地球动力学国家重点实验室; 中国科学院大学地球与行星科学学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金（No.41674020,41674021,41874091）;国家重点研发计划项目(2016YFB501700,2016YFB0501900);大地测量与地球动力学国家重点实验室项目（Y909261026）
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针对单天线GNSS/INS组合系统因缺少外部姿态观测信息,姿态精度估计比较差的问题,本文讨论了多天线GNSS/INS组合模型,包括函数模型和随机模型构建。INS导航误差受观测环境、运动状态等因素影响比较大,状态模型难以满足经典Kalman滤波条件,本文采用选权自适应滤波实现GNSS观测信息对INS误差快速校正,并对不同类型的状态参数,给出了详细的等价权因子阵的构造方法。最后,通过和IE商用软件处理结果进行对比,并以高精度INS(陀螺精度0.003-0.005度/h)的姿态为参考,对本文多天线GNSS/INS处理方法的结果进行分析。结果表明:多天线GNSS/INS定位精度与IE软件结果相当,姿态结果优于IE软件结果。
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