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从下位法立法滞后、裁量程序不当和利益集体缺失三个方面阐述我国城市规划中公众参与的制度困境，对国内外规划参与的制度设计进行制度环境、参与组织、参与程序等方面的比较分析，认为我国规划参与制度存在制度外观、制度内涵表里不一的悖论，应在平衡效率与公平、周密程序与灵活对策、公众-政府制衡与政府内部制衡几组倾向的基础上对成熟的参与制度设计进行借鉴学习。最后建议我国规划参与的制度改进应关注治理环境、社会结构、制度体系等特色国情，从平衡结果正义与“程序正义”、兼顾基层治理与非政府组织参与、衔接通则性制度与细则性制度三个方面着手。