【摘 要】
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随着工业4.0智能制造的不断推进,工业机械臂在流水线装配过程的应用日益广泛。关于智能装配机械臂在实际工业中的应用,由于缺乏统一的模型及集成软件,其运行管控存在应用孤岛
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随着工业4.0智能制造的不断推进,工业机械臂在流水线装配过程的应用日益广泛。关于智能装配机械臂在实际工业中的应用,由于缺乏统一的模型及集成软件,其运行管控存在应用孤岛等问题。本文利用数字孪生驱动的建模理念,构建了一套机械臂建模、控制与监测一体化集成系统。机械臂数字孪生构建模块用于搭建集成仿真环境,机械臂控制模块则根据预先规划的最优轨迹实现关节角-力矩底层控制,而机械臂批次运行过程监测模块完成装配过程闭环控制运行下的数据驱动在线故障监测。通过数字孪生集成仿真实例说明了该系统的有效性.
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