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该文提出一种在线估计机器人动力学系数和作用力，分析机器人动力学特性的方法。由于建立一个紧凑的离散时间动力学模型，导出了一种机器人自适应控制算法，并给出了数字仿真结果。（本刊录）
一种机器人动力学分析控制研究与建模方法及自适应
【摘 要】
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该文提出一种在线估计机器人动力学系数和作用力，分析机器人动力学特性的方法。由于建立一个紧凑的离散时间动力学模型，导出了一种机器人自适应控制算法，并给出了数字仿真结果。
【机 构】
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华中工学院
【出 处】
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首届全国机器人学术讨论会
【发表日期】
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1987年期
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