【摘 要】
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以闭链约束方程为基础，建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型，在此模型基础上。利用粒子群算法实现了平面二自由度并联机器人所有12个运动学参数的标定。首先通过仿真
【机 构】
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中国科学技术大学自动化系,合肥 230027
【出 处】
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2007全国控制科学与工程博士生学术论坛
论文部分内容阅读
以闭链约束方程为基础，建立了平面二自由度并联机器人的运动学误差模型，在此模型基础上。利用粒子群算法实现了平面二自由度并联机器人所有12个运动学参数的标定。首先通过仿真实验，验证了在不需任何假定条件的情况下，能够得到高精度的标定结果。最后，在实际系统下，实现了平面二自由度并联机器人运动学12个参数的完全标定，与仍停留在仿真研究阶段的其它标定方法相比显示出很强的优越性和实用性。
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