行人相对位置在室内移动社交、连续位置查询等新型移动应用中具有重要作用。本文设计了一种基于适应性扩展Voronoi图的室内层次语义位置模型，能够精细表达行人之间的实时相对位置(如拓扑、距离)。基于该模型设计了一种支持查询点和目标点同时移动的连续K近邻查询、连续范围查询算法，能够很好支持室内移动社交应用中的周边好友连续位置查询、好友动态导航追踪等功能。以中国地质大学工程实验楼为测试场景进行了实验研究，结果表明，与现有全覆盖网格图模型相比，所设计的模型有效降低了模型节点数量和复杂性，且易于扩展，在兼顾位置精度和效率的同时，能有效表达室内行人之间的动态拓扑、距离及社交关系等语义信息，其支持下的连续相对位置查询算法效率较高，能够很好满足室内行人连续相对位置感知应用需求。