【摘 要】
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实时性是评价机器人控制器的一个重要指标,结合片上系统技术的实时性研究是当前机器人领域的研究热点之一.开发片上系统平台,实现机器人控制器,分析系统平台、实现结构等影响实时性的时间因素,利用实时分析理论建立控制器的实时性分析模型;借此分析机器人控制器任务的实时调度,并进行实验验证.结果表明,基于片上系统的机器人控制器具有良好的实时性.
【机 构】
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中南大学智能机械研究所,湖南长沙410083;湖南山河智能机械股份有限公司,湖南长沙410100
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实时性是评价机器人控制器的一个重要指标,结合片上系统技术的实时性研究是当前机器人领域的研究热点之一.开发片上系统平台,实现机器人控制器,分析系统平台、实现结构等影响实时性的时间因素,利用实时分析理论建立控制器的实时性分析模型;借此分析机器人控制器任务的实时调度,并进行实验验证.结果表明,基于片上系统的机器人控制器具有良好的实时性.
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