【摘 要】
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该文将脑神经网络与常规控制方式相结合，构成最对ＨＴＴＢ－Ⅲ型双足机器人行走姿态离线规划一在线高速的控制方式。脑神经网络由３５个相互抑制和刺激的神经元组成，采用无异师训练方法。当双
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该文将脑神经网络与常规控制方式相结合，构成最对ＨＴＴＢ－Ⅲ型双足机器人行走姿态离线规划一在线高速的控制方式。脑神经网络由３５个相互抑制和刺激的神经元组成，采用无异师训练方法。当双足机器人在未知环境中行走时利用足底压力传感器的输入作为可调值神经元的调整依据，不断调整行走姿态，最终达到稳定行走目的。
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