论文部分内容阅读
利用车载传感器直接测量得到车辆状态参数并结合车辆动力学模型，将科氏加速度作为干扰，为车辆设计纵向车速观测器，并将具估汁值作为侧向车速观测器的输入，从而得到侧阳非线性车速观测器，并在此基础上得到下辆质心侧偏角的估计。为分析带有干扰输入的非线性观测器的稳定性，本文应用输入-状态稳定(ISS)理论对脱测器的稳定性进行分析。最后利用八自由度整车模型，对质心侧偏角的估计效果进行验证。仿真结果表明该方法的估计精度较高，可以满足工程应用的要求。