【摘 要】
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This paper deals with the problem of pose estimation for multicopters by using a downward-looking monocular camera and April Tag. First, successive April Tag images are captured by the downward-lookin
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This paper deals with the problem of pose estimation for multicopters by using a downward-looking monocular camera and April Tag. First, successive April Tag images are captured by the downward-looking camera and the relative pose between them is estimated using a vision algorithm directly. Then, a Kalman filter combined with a constant-velocity process model is adopted to improve the accuracy and robustness of pose estimation. Experimental results show that the proposed pose estimation method can satisfy closed-loop control requirements of multicopters.
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2012年起，我国开始实施公共交通优先战略；北京等15个城市入选为“公交都市”建设示范工程第一批创建城市。许多城市不断扩展公共交通网络，但常规公交客流量却持续下滑，公交分担率的增长瓶颈难以突破。公交现行的考核指标体系过多关注于设施的规模、路网速度、交通拥堵指数等因素，无法全面考虑和满足居民对高品质出行服务的需求。为打造“以人为本”的公交出行系统，不仅要考虑公交出行的整体满意度，更应关注乘客在出行过
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2009年11月23日,国务院正式批复《黄河三角洲高效生态经济区发展规划》,标志着黄河三角洲开发建设上升为国家战略,成为国家区域协调发展战略的重要组成部分。本文全面阐述了黄河三角洲高效生态经济区的基本情况及山东省出台的主要政策措施,深刻分析了黄河三角洲区域规划给商业银行带来的发展机遇,研究了商业银行应对发展机遇的战略目标与市场定位,提出了促进商业银行发展的政策措施。本文认为,开发建设黄河三角洲高效
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