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为了实现全口义齿制作的定量化和标准化，设计了多操作机排牙机器人，对其机械结构和运动工作原理进行了分析。基于全口义齿排牙原则，采用解析法建立了多操作机排牙机器人运动学教学模型，解决了串并联耦合复杂机器人运动学逆问题的求解问题.基于多操作机排牙机器人样机进行了系统的初步实验，机器人所排义齿牙列满足患者要求，实验结果验证了多操作机排牙机器人运动学模型的正确性和机器人实现全口义齿制作的可行性.