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本文基于PYR型系列全方位关节运动原理,进行了改进的全方位关节单元机构设计.介绍了改进的PY(PYR)型无奇异全方位关节组成、工作原理、性能指标及关节结构上的改进,进行了改进的PYR型关节进行了正运动学分析,为设计组合式5关节11自由度机械臂采用解决了俯仰和偏摆运动耦合问题.
改进的PYR型机械臂关节机构仿真设计
【摘 要】
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本文基于PYR型系列全方位关节运动原理,进行了改进的全方位关节单元机构设计.介绍了改进的PY(PYR)型无奇异全方位关节组成、工作原理、性能指标及关节结构上的改进,进行了改
【机 构】
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空军航空大学 航空理论系 吉林 长春 130022
【出 处】
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第四届全国地方机械工程学会学术年会暨新能源装备制造发展论坛
【发表日期】
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2014年期
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