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控制工程的内容可归纳于三个范式：工业范式，模型范式，抗扰范式。本文围绕怎样抗扰这个问题将控制设计的现有方法进行了归类、比较。工业范式反映了近百年来，人们在实践中寻找有效控制手段的途径；模型范式适合思维严谨的学者，在一个公理系统的框架内，基于给定的数学模型和控制目标，推演反馈控制律；抗扰范式则回到控制问题的本质，即控制问题就是抗扰问题，为怎样抗扰这个基本问题，为怎样看待、理解自抗扰控制技术，提供了一个新的思路。自抗扰的“自”英文翻译为“主动”，又有“自然而然”之意，这在理论和实践上都很有意义。