【摘 要】
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最近几年高性能四足机器人在国内外引起了广泛地关注,针对如何提高四足机器人的高动态特性、高环境适应性和大负载能力,开展了相关的研究工作,取得了一定的研究成果.为了更好
【机 构】
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山东大学控制科学与工程学院; 齐鲁工业大学理学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金(61233014,61305130);山东省自然科学基金(ZR2013FQ003,ZR2013EEM027);中国博士后科学基金(2013M541912)项目资助
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最近几年高性能四足机器人在国内外引起了广泛地关注,针对如何提高四足机器人的高动态特性、高环境适应性和大负载能力,开展了相关的研究工作,取得了一定的研究成果.为了更好的提高四足机器人的高动态特性,一般是以猎豹这种具有躯干自由度和高速奔跑能力的四足哺乳动物为仿生对象,通过对其骨骼结构、运动机理的分析,设计具有铰接式躯干的仿生四足机器人,利用其躯干和腿的协调运动,以提高机器人运动过程中的机动性和稳定性.本文针对具有铰接式躯干的四足机器人,在简要总结高动态四足机器人已取得研究成果的基础上,引出了具有铰接式躯干四足机器人的发展现状,基于发展现状的分析,给出了具有铰接式躯干四足机器人的研究重点和发展趋势.
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