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本文的驾驶员模型是在郭孔辉汽车单点预瞄理论的基础上建立的，并根据单轨车辆对稳定性的要求，作了一些改进。在大角度路径下，由于存在明显的侧倾，即使在低速，也不能机械地套用一般车辆转向时的Ackerman几何关系，本文根据需要进行了修正，以使其具有更好的路径跟随性。大角度路径更能反映道路的真实工况，且绝大多数的失稳都出现在转向过程中，因而大角度路径下闭环操纵运动仿真的成功对于今后分析单轨车辆的稳定性是十分必要的。另外，为了验证驾驶员模型的回正能力，增加了路面干扰输入。人－车闭环控制动力学模型的蛇行、双移线和定圆工况的仿真计算表明，此驾驶员模型是合理的和有效的，并有足够的抗干扰能力。适用于单轨车辆人-车闭环控制模型的动力学仿真研究。