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在足球机器人系统中,色标的设计与辨识是视觉子系统的核心.本文通过对几种常见色标的比较分析,提出了评判色标优越性的定性准则,并确定了一种比较合理的色标方案.在此基础上,我们设计了一种在圆周上搜索中心点的算法,对色标进行有效的分割,进而用统计方法得到足球机器人的位置和姿态角.该算法使得系统的识别精度,尤其是粘连情况下的识别精度得到很大程度上的保证.