【摘 要】
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对于做大范围高速运动的机械臂系统而言，柔性臂杆和关节间的耦合振动是不可避免的。特别是一些大型的空间站机械臂，空间展开机构以及大型卫星天线，耦合振动将导致机械系统的
【机 构】
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清华大学机械工程系,北京市100084
【出 处】
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第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议
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对于做大范围高速运动的机械臂系统而言，柔性臂杆和关节间的耦合振动是不可避免的。特别是一些大型的空间站机械臂，空间展开机构以及大型卫星天线，耦合振动将导致机械系统的颤振、机构运动失效以及位姿偏移。为了研究柔性机械臂作大范围高速运动时臂杆与谐波关节的耦合振动特性，建立了含谐波传动柔性机械臂的动力学模型，将谐波传动关节等效为一个线弹性扭力弹簧，并综合考虑了臂杆柔性的轴向伸缩和横向弯曲变形。
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