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本文针对板球系统中板与球之间存在的摩擦力精确模型难以建立的问题, 提出一种基于扩展卡尔曼滤波的摩擦力状态估计方法。该方法不必对摩擦力建立精确的数学模型, 而是通过引入模型误差的概念, 设计扩展卡尔曼观测器对摩擦力的值进行在线估计。同时针对测量误差和模型误差引起滤波器发散的问题, 提出协方差矩阵加权修正的改善方法, 最后给出实验和结果分析。