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该文对用航天器姿态角测量敏感器，如红外地球敏感器（简称红外）、星敏感器和全姿态GPS敏感器的信号来估计姿态角速度这一类针对性强且适用性广的关键问题首次进行了研究，建立了一个一阶信号模型，在线性最小均方误差原则下，用状态变量法递推地进行卡尔曼滤波，直接得到姿态角速度的估值。该方法计算量和存储量较小，满足工程应用的要求。用物理模拟的红外数据进行仿真，结果表明该方法具有时延小，精度高和平滑性好的特点。