【摘 要】
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针对车队协作换道，提出了一种新的人工势场模型，包括环境车辆势场、道路势场、目标速度势场。其中，环境车辆势场由组队模式和自由模式两种计算方式构成，分别用于描述车队内和
【机 构】
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武汉理工大学物流工程学院,武汉 430063
【出 处】
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第十五届海峡两岸智能运输系统学术研讨会
论文部分内容阅读
针对车队协作换道，提出了一种新的人工势场模型，包括环境车辆势场、道路势场、目标速度势场。其中，环境车辆势场由组队模式和自由模式两种计算方式构成，分别用于描述车队内和车队外的环境车辆对被控车辆产生的影响；道路势场为被控车辆建立车道线的约束使其沿车道行驶；目标速度势场使被控车辆保持既定速度行驶。利用该势场模型对车队换道过程中的车辆协作关系进行描述，设计了车队协作换道策略，并在SIMULINK/CARSIM环境下进行了有干扰和无干扰车辆情况下的换道仿真实验。结果表明提出的方法可实现车队队形保持要求下的安全、实时换道。
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