针对手眼标定方程AX=XB的求解，本文提出一种高效的闭环线性算法求解，且进一步进行了雅可比优化计算。与经典的基于四元数几何或旋度理论的算法相比，我们的算法无须对A、B进行分解求解旋量，也就无须考虑A、B是否满足刚体变换矩阵以及旋转角是否相同，这能广泛满足一般条件，首先给出了一个关于比例矩阵的最优正交估计证明，利用这个结果，提出了一种基于SVD分解的最优旋转矩阵估计准则；为减小累积误差，本文还建立优化目标模型，并推导了雅可比迭代公式进行非线性优化计算。详细的推导和论证完全基于矩阵理论。相比经典算法，这种算法更能满足非刚体变换的场合，故其显得更灵活而高效。大量计算机仿真和真实实验表明：(1)在初始值的计算方面，我们的算法的精度及稳定性更好。(2)随着更多标定方程的引入，计算的初始值会逐渐收敛到终值，也可以这样认为，当有足够多的标定方程时，把初值直接当做最终结果也是可行的。