【摘 要】
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智能假肢可看作是一种能够自主调节的机器人关节系统，根据假肢运动的重复性和周期性特点，利用其运行的历史数据，采取迭代学习控制方法建立输出决策的专家系统进行控制。为解
【机 构】
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河北工业大学控制工程学院，天津，300130河北省控制工程技术研究中心，天津，300130河北工业大学控制工程学院，天津，300130清华大学精密仪器与机械学系，北京，00084
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智能假肢可看作是一种能够自主调节的机器人关节系统，根据假肢运动的重复性和周期性特点，利用其运行的历史数据，采取迭代学习控制方法建立输出决策的专家系统进行控制。为解决人体运动中的随机性偏差，开发出具有柔性特点的迭代学习控制器，利用假肢系统运动在误差上允许的一定裕度，将人体运动划分为多个样本类型，分组进行学习。仿真和实验证明：基于柔性迭代学习控制的方法可以实现理想的智能假肢控制效果。
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