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分析了PCM控制的原理及其特点，指出离散性是PCM控制方式的国有缺陷。为了克服PCM方式的缺点。提出广义PCM控制，解决了控制精度与控制范围、稳定性与快速性相矛盾的问题。针对气动PCM系统的特点，成功地设计了二次型高斯最优（LQC）自校正控制。理论分析和实验表明，广义PCM控制和LQC自校正控制明显地改善了系统的动、静态特性，获得了±0.16mm的重复定位精度。