【摘 要】
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针对水下机器人模糊控制器超调量较大及存在稳态误差的问题,提出了一种采用布尔关联规则挖掘技术,从人工操作记录数据库中挖掘模糊控制查询表的方法,并在"SY-Ⅱ"型水下机器人平台上进行仿真试验和水池试验研究。结果表明,控制器超调量大大减小,且对外界扰动有很强的鲁棒性,从而证明数据挖掘技术应用于模糊控制,可实现模糊规则查询表的创建自动化,提高准确性和水下机器人运动控制的精度,具有较高的理论和实用价值。
【机 构】
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哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
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针对水下机器人模糊控制器超调量较大及存在稳态误差的问题,提出了一种采用布尔关联规则挖掘技术,从人工操作记录数据库中挖掘模糊控制查询表的方法,并在"SY-Ⅱ"型水下机器人平台上进行仿真试验和水池试验研究。结果表明,控制器超调量大大减小,且对外界扰动有很强的鲁棒性,从而证明数据挖掘技术应用于模糊控制,可实现模糊规则查询表的创建自动化,提高准确性和水下机器人运动控制的精度,具有较高的理论和实用价值。
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