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本文针对一类具有不确定性的非线性系统，研究其在未知扰动作用下的调节问题，使其达到良好的跟踪性能，具有任意小的跟踪误差。本文主要结合反演设计方法和变结构控制，提出反演自适应变结构控制策略，设计出了控制器，实现了不确定系统的鲁棒调节。通过李亚普诺夫方法.验证了此控制器的稳定性。文中首先给出了反演法和变结构控制的基本思想及原理，之后设计出了反演自适应动态滑模控制器。最后进行了仿真分析，通过仿真验证了系统设计的正确性，理论得到了证明。