【摘 要】
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在人体行走过程中，双足交替运动，以一足(支撑足)为支点，另一足(运动足)绕髋部作近似圆周运动，此时髋部在向前运动，且膝关节有弯曲运动。运动足的运动可简单描述如下：足跟抬起，足
【机 构】
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西安交通大学机械工程学院,机械制造系统工程国家重点实验室,西安陕西710049
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在人体行走过程中，双足交替运动，以一足(支撑足)为支点，另一足(运动足)绕髋部作近似圆周运动，此时髋部在向前运动，且膝关节有弯曲运动。运动足的运动可简单描述如下：足跟抬起，足部用力向下向后，推动人体向前移动；运动足离地，向前作加速运动；运动足膝部弯曲，防止足部接触地面；运动足继续前行；运动足减速，落地。可见，单足的运动是一个不断加速、减速、绕髋部和膝关节摆动的周而复始的一个过程。而在腿部的摆动过程中和运动足与地面接触的过程中，均有较大的冲击加速度。
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