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针对移动机器人在未知、非机构环境下的动态运动规划的特性,本文通过实时性和精确度都较高的2-D激光雷达来完成移动机器人的环境感知,在移动机器人动态运动规划的实现上采用了人工势场算法,并从移动机器人的机械特性入手,通过移动机器人的动力学和运动学分析生成相应的动作.实验结果表明在现实的室内环境中,移动机器人可以找到一条平滑的、较优的运动路径.