【摘 要】
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本文讨论考虑力传递性的两自由度并联机构的运动学优化问题,首先定义了一个可以评估机构力传递性的指标,之后引入了另外两个相关指标。基于所提出的指标,阐述了针对期望工作
【基金项目】
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the National Natural Science Foundation of China under Grant No.50505023 and 50775118;High Technology Research and Development Program (863 Program) of China (No.2006AA04Z227);the National Basic Rese
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本文讨论考虑力传递性的两自由度并联机构的运动学优化问题,首先定义了一个可以评估机构力传递性的指标,之后引入了另外两个相关指标。基于所提出的指标,阐述了针对期望工作空间确定机构杆长的过程。结果表明,设计得到的机构在预期工作空间内具有良好的力传递特性。这些新指标及其在运动学优化中的应用可以延伸到其它的并联机构。
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