【摘 要】
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便携式无人飞行器具有很大的实用价值，而飞行器的实时位置与姿态信息的获取是实现自主飞行的基础。为获得便携式无人飞行器的全面、精确的动态飞行位姿信息，本文针对便携式
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海 200072
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便携式无人飞行器具有很大的实用价值，而飞行器的实时位置与姿态信息的获取是实现自主飞行的基础。为获得便携式无人飞行器的全面、精确的动态飞行位姿信息，本文针对便携式无人飞行器的传感器的通常配置，分析了各传感器的性能特点，研究了基于SINS/GPS/罗盘组合的信息融合问题。首先分别研究了MEMS惯性元件、姿态角、速度与位置误差方程，在此基础上建立了信息融合系统的状态方程与观测方程，并对其进行了离散化推导以适于计算机应用，从而建立了面向卡尔曼滤波器的信息融合系统的模型。然后对该融合系统进行了程序实现，并应用真实飞行数据进行了信息融合，对融合前后信息进行的比较分析表明，SINS/GPS/罗盘信息融合系统比单独的传感器在定姿定位准确度方面有显著改善，其中定姿误差均方值由融合前的5.96°减小到1.74°。研究成果可满足便携式无人机自主飞行控制需要。
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