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针对自主导航算法中,基于尺度、平方根(SR)分解等通用Unscented卡尔曼滤波算法计算量较大而导致实时性差的困难,提出一种改进的Unscented卡尔曼滤波自主光学导航算法,通过简化sigma点以及权重的选取过程,从而消减了大量的复杂运算.理论与实际的仿真结果均表明该算法在状态矩阵维数较高的情况下能极大地消减计算量,而不会导致滤波性能的下降.