【摘 要】
：
为解决无人机航迹规划中考虑"人在闭环"控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,本文提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划算法.该算法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展;引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性.仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高
【机 构】
：
空军工程大学装备管理与安全工程学院,西安710051
【出 处】
：
2015第二届中国航空科学技术大会
论文部分内容阅读
为解决无人机航迹规划中考虑"人在闭环"控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,本文提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划算法.该算法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展;引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性.仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践.
其他文献
针对陆航装备维护保障过程中用电需求显著增大与实际供电效率低的现实状况,开发设计了一套专用电源管控系统,从而实现了对不同类型电源的智能监管和分配,这为提高陆航机务人员整体维护保障能力提供了有力支撑.
在重型直升机总体方案阶段进行了参数设计.本文首先通过统计分析建立重型直升机数据库,然后数据拟合得出其相应经验公式,得出总体参数初值;然后再通过全机配平以及叶素理论建立功率计算模型,对参数进行优化设计,得出优化后的总体参数;最后用设计任务载荷为10t的算例验证本方法的有效性.
随着电子技术与计算机技术的发展,超声相控阵技术逐渐应用于工业无损检测,解决了很多传统无损检测方法无法解决的难题.超声相控阵探伤仪与普通超声探伤仪既有相似部分又有不同部分,对其校准主要有以下几个项目:激励脉冲、接收带宽、增益、垂直线性、分辨力、灵敏度.
为研究不同形式的新型桨尖在抑制旋翼跨音速噪声特性方面的作用机理,以UH-1H模型旋翼为基准,开展了多种后掠和前掠桨尖对旋翼高速脉冲噪声的数值分析研究.采用积分形式的可压雷诺平均Navier-Stokes(RANS)方程作为旋翼流场求解控制方程.采用基于可穿透旋转积分面的鲁棒性较好的FW-H_pds方程来求解旋翼高速脉冲(high-speed impulsive,HSI)噪声.在此基础上,研究了旋翼
本文研究的共轴倾转旋翼机具有直升机垂直起飞和悬停性能,同时还具备螺旋桨飞机的高速性能.共轴倾转旋翼机的关键技术是共轴双旋翼系统.本文基于动量叶素理论,建立共轴倾转旋翼的气动干扰模型,计算其在轴流状态下的气动性能,从而为风洞试验提供理论预测数据.通过实例计算,得到了共轴倾转旋翼在轴流状态下的升力系数、功率系数和效率随着来流速度的变化规律,估算结果与实验值吻合良好,从而证明本文所建立的气动模型可以用于
对飞机制造中的点焊胶胶接工艺进行分析,通过车间及试验室的工艺比对试验,对试片表面处理、涂胶工艺进行改进,并对各种影响因素进行论述,确保点焊胶425-3不均匀扯离强度满足技术要求.
基于计算流体力学(CFD)技术建立了两种舰载直升机着舰域流场的计算方法,以用于分析舰船/直升机之间的耦合干扰问题.在这两种方法中,控制方程选取N-S方程,求解方式采用隐式耦合方式湍流模型为κ-ω模型,网格上运用自适应切割体网格进行划分,分别使用"作用盘方法"和"运动嵌套网格方法"模拟旋翼.应用建立的方法,以Robin旋翼和"Caradonna-Tung"旋翼分别作为算例,并与可得到的试验值进行了对
涵道螺旋桨以其结构紧凑、气动效率高、气动噪声低、安全可靠等性能优点,已经被作为一种推力或升力装置广泛的应用到飞行器设计当中.为了进一步提高涵道螺旋桨的功率载荷,本文提出了一种将螺旋桨部分桨尖嵌入到涵道体内壁面以改善涵道内部的滑流边界和唇口扰流的增升方法,然后采用CFD的方法,对其轴流状态的流场流态及气动力特性进行了计算和分析,并与相同直径的孤立螺旋桨及涵道螺旋桨在相同工况下的气动力进行了对比分析.
针对直升机大机动实时飞行仿真的需求,提出了一种新的旋翼动态尾迹模型,并开展了初步的验证研究.该模型采用涡环单元来表示旋翼尾迹涡系,每个涡环具有5个刚体运动自由度和1个半径伸展收缩自由度,可描述大机动飞行中旋翼尾迹的拉伸、压缩、倾斜、弯曲等动态畸变行为,给出桨盘或空间任意区域的旋翼尾迹瞬态诱导速度分布.以悬停状态旋翼拉力和俯仰角速度阶跃突增为算例,通过与尾迹畸变增广的Pitt-Peters动态入流模
座舱透明件是为飞行员提供外部视野和武器瞄准窗口并供乘员进出座舱用。本文主要探讨了我国有机玻璃的发展及应用,我国的航空玻璃发展走过了从仿制到消化吸收，再到自主研发。通过引进外国有机玻璃研磨抛光设备，解决了定向有机玻璃长期存在的表面缺陷多、折光波纹严重等问题。了解各机型有机玻璃品种、光学性能试验设备及流程，为后续公司实现光学性能量化检测提供了理论依据。