【摘 要】
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为了使机械手系统在含有模型不确定项时具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力，提出了一种间接自适应鲁棒预测控制。首先针对机械手模型设计出非线性鲁棒预测控制律；再构造
【机 构】
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燕山大学，工业计算机控制工程河北省重点实验室，秦皇岛 066004
【出 处】
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中国高等学校电力系统及其自动化专业第二十七届学术年会
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为了使机械手系统在含有模型不确定项时具有良好的跟踪性能和较强的抗干扰能力，提出了一种间接自适应鲁棒预测控制。首先针对机械手模型设计出非线性鲁棒预测控制律；再构造基于样条函数逼近的控制器逼近控制律中因模型不确定性产生的未知项，并在控制律中引入一个D—控制项抑制外部干扰。理论证明了所设计的控制律能够使跟踪误差收敛到原点的一个小邻域内。仿真验证了本文设计方法的正确性。
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