论文部分内容阅读
微操作手是近年来适应微米／纳米工程而新兴的加工、装配设备，它的动力学建模和分析是设计、控制微操作手的前提和基础。为此，该文针对一类PSS 副、带柔性铰链的六自由度并联微操作入手，从单支链的运动学出发，利用摄动齐次变换矩阵，分析了柔性铰链的弹性变形，并基于牛顿－欧拉方法，建立了微操作手的动力学方程，最后以一实例进行了仿真研究。