切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
会议论文
机器人运动学旋转变换通式的推导
机器人运动学旋转变换通式的推导
来源 :第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛 | 被引量 : 0次 | 上传用户:yan2541023
【摘 要】
:
在机器人运动学中,坐标旋转变换通式有重要理论意义.利用回转矢量概念、展开式和性质推导了直角坐标系旋转变换通式.推倒过程中使用了"无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变"
【作 者】
:
刘广瑞
【机 构】
:
郑州大学机械工程学院 郑州市高新区科学大道100号
【出 处】
:
第三届全国先进制造与机器人技术高峰论坛
【发表日期】
:
2007年期
【关键词】
:
机器人运动学
旋转变换
直角坐标系
旋转矢量
展开式
推导
理论
恒定
概念
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
在机器人运动学中,坐标旋转变换通式有重要理论意义.利用回转矢量概念、展开式和性质推导了直角坐标系旋转变换通式.推倒过程中使用了"无论坐标系如何旋转矢量本身恒定不变"这一重要公理.
其他文献
基于振动参数的柴油机寿命评估
开展坦克柴油机的寿命评估研究对于充分发挥柴油机潜力、促进我军定时维修体制的改变具有重要的经济和军事意义。通过对某型坦克柴油机台架考核实验进行全程的振动监测记录,
会议
机器人导航的栅格─拓扑混合地图构建算法
移动机器人为了完成复杂的任务,必须能够学习和保持环境模型。为此,综合了栅格地图和拓扑地图两种导航算法的优点,提出了一个栅格─拓扑混合地图构建算法。该算法使用BP神经
会议
移动机器人
导航算法
BP神经网络
行为协调
移动机器人分层分布式控制系统设计
针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算
会议
上肢康复机器人的发展现状分析与研究
对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述,分析了当前康复机器人系统所存在的不足,并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、应用细节提出了
会议
上肢康复
康复机器人
临床康复
康复训练机器人
机器人系统
训练应用
医学理论
训练模式
人的现状
偏瘫患者
外骨骼
设计
经验
结构
基础
焊接机器人工作站应用研究
介绍机器人焊接系统设计方案,对焊接机器人工作站进行研究。提出机器人焊接平台的设计方案与编程系统的解决方案。
会议
焊接机器人
工作站
编程系统
发电机定子线棒端部固化加热温控系统加热模型的确立
具有多路加热的线棒加热系统是一种多输入多输出被控对象,同时它具有强耦合性不利于控制的特性。针对此类热工对象,提出一种不依赖精确数学模型的智能控制方法。这种方法将各
会议
履带式巡检机器人智能控制系统的研究
介绍了一种新型的履带式输高压电线路巡检机器人,阐述了基于递阶控制理论的分级控制系统结构设计和基于规则库模型的专家控制系统控制策略,仿真验证了机器人越障动作过程的正
会议
履带式
巡检机器人
系统控制策略
分级控制系统
递阶控制理论
专家控制
结构设计
仿真验证
动作过程
库模型
电线路
规则
高压
球形机器人──源源
介绍了一种球形机器人的运动原理及结构设计。通过一套全部装置在球体内部、小巧的机械结构实现了球体灵活的运动和越障;克服了传统浮动式设计存在的结构复杂、运动性能差的
会议
运动原理
球体
球形机器人
结构设计
结构复杂
机械结构
灵活性
浮动式
装置
性能
体内
前列腺介入治疗机器人的运动控制
机器人在医疗领域的应用是目前机器人研究的热点课题。对一种用于前列腺介入治疗的医用机器人的运动控制展开研究。根据介入治疗学的要求,将MOTOMAN机器人作为系统实验平台,
会议
基于粒子群算法的3RRR并联机器人优化设计
应用基于群体的非数值并行算法——粒子群算法,推导了在杆长约束条件下建立的3RRR并联机器人机构运动学分析模型,并以此讨论了机构尺寸参数及灵巧度的优化方法。
会议
粒子群算法
并联机器人
非数值并行算法
机构尺寸参数
机构运动学
约束条件
优化方法
分析模型
灵巧度
应用
推导
群体
与本文相关的学术论文