【摘 要】
：
本文基于最小关节广义驱动力,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划和载荷分配进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方程,引入广义杆及其质量特征量,将动力学方程
【出 处】
：
中国自动化学会第15届青年学术年会
论文部分内容阅读
本文基于最小关节广义驱动力,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划和载荷分配进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方程,引入广义杆及其质量特征量,将动力学方程中的惯性矩阵和哥氏力离心力重力项以及载荷影响转化为广义杆关节广义驱动力的计算;其次,引入Lagrangian乘子,在关节轨迹规划和载荷优化中避免了矩阵的奇异值分解.本文的方法为同步优化方法,具有计算效率高的特点,适合于双臂机器人的实时控制.
其他文献
在全面分析手指关节运动与其操作物体间的运动学关系的基础上，给出了普遍适用的多指手的协调运动方程和运动约束条件。
Based on a comprehensive analysis of the kinematic
利用BC408塑料闪烁体，直接耦合R2490-05高抗磁光电倍增管，组成双层飞行时间探测器，通过2GeV的π束流实验测量。结果表明，探测器的本征时间分辨（标准偏差）≤50ps。这个实验结果说明，
分类，是研究数学问题常用的一种思考方法。而分类思想在数学解题中是经常用到的数学思想方法。应用分类讨论的思想，全面考虑各种可能情形体现了数学学科的严谨性。
分别采用聚酰亚胺和ＣＶＤＳｉＯ〈，２〉作层间介质，对２＊２μｍ〈’２〉通孔的刻蚀和铝双层布线导通的成品率能达到１００℅，介质对一次铝的覆盖完整率可达９５℅以上，层间绝缘电压大于２５０Ｖ。
语用学在语文教学中起着重要作用，对学生理解作品中蕴含的人文知识有着非常重要的意义，尤其是对于语文基础比较薄弱的中职生来说，运用语用学技巧激发学生兴趣就显得尤为重要。而