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利用多刚体系统动力学方法导出了自由浮动冗余空间机械臂系统的动力学方程。并给出追踪惯性空间期望轨迹的变结构滑模控制方法，仿真运算证实了该方法的有效性。
漂浮基冗余空间臂惯性空间轨迹的变结构跟踪控制
【摘 要】
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利用多刚体系统动力学方法导出了自由浮动冗余空间机械臂系统的动力学方程。并给出追踪惯性空间期望轨迹的变结构滑模控制方法，仿真运算证实了该方法的有效性。
【机 构】
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大学机械工程系
【出 处】
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1998中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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1998年期
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