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单杆柔性机械臂垢H<,∞>鲁棒控制
单杆柔性机械臂垢H<,∞>鲁棒控制
来源 :1998中国控制与决策学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:m83692590
【摘 要】
:
阐述了单杆柔性机械臂的建模过程,针对模型不确定性和扰动不确定性,应用H〈,∞〉综合技术设计鲁棒控制器,仿真结果表明,控制系统能够很好地满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。此
【作 者】
:
刘新民
陈亚陵
【机 构】
:
大学自动化系
【出 处】
:
1998中国控制与决策学术年会
【发表日期】
:
1998年期
【关键词】
:
单杆柔性机械臂
不确定性
柔性臂
权函数选择
鲁棒控制器
振动抑制
运动控制
优化过程
控制系统
建模过程
技术设计
仿真结果
应用
扰动
模型
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阐述了单杆柔性机械臂的建模过程,针对模型不确定性和扰动不确定性,应用H〈,∞〉综合技术设计鲁棒控制器,仿真结果表明,控制系统能够很好地满足柔性臂运动控制与振动抑制的要求。此外,还给出单杆柔性臂H〈,∞〉优化过程中加权函数选择的一般原则。
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