【摘 要】
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本文研究了基于特征点/路标视线测量的自主相对导航方案,并以软着陆小行星为工程应用背景进行了仿真分析。首先,基于透视投影模型的共线方程,定义了导航测量方程和测量敏感矩
【机 构】
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南京航空航天大学,航天学院,南京 210016
【出 处】
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中国宇航学会深空探测技术专业委员会第五届年会
论文部分内容阅读
本文研究了基于特征点/路标视线测量的自主相对导航方案,并以软着陆小行星为工程应用背景进行了仿真分析。首先,基于透视投影模型的共线方程,定义了导航测量方程和测量敏感矩阵；接着,通过多个视线矢量的测量,应用非线性最小二乘算法对探测器的位置、姿态参数进行了估计。然后,将最小二乘导航的输出作为新的导航观测量,应用扩展卡尔曼滤波对探测器的状态进行了更精确的评估;最后,通过数学仿真对本文所提出的自主导航方案的可行性进行了验证。
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